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Design &67bs2d2and Verification of UDE-based Control f&67bs2d2or Quadrot&67bs2d2ors

文章來源:研究生科            添加時間:2019/9/18 9:29:11

報告人: 祝洋

時間:2019.09.19(星期四)上午10:00-12:00

地點: 研究院大樓202會議室

 

內容簡介: 四軸飛行器,尤其是工業級的四軸,必須面臨極端惡劣的飛行環境。四軸的抗干擾魯棒控制設計,是保障四軸飛行安全和任務執行的必要因素。Uncertainty and Disturbance EstimatorUDE)由學者鐘慶昌等人于2004年首次提出,成為抗干擾魯棒控制控制中的一個新研究分支。該方法的特點為控制器結構簡單,干擾估計器易于設計,相比于傳統的time delay controlTDC)在做干擾估計和補償時不需要獲取系統狀態的導數,而相比于sliding mode controlSMC)能產生連續光滑的控制信號不會造成作動器震顫,并且能通過一系列參數映射的方法使得調參變得相對容易。本次報告將針對四軸的內外環控制問題,提出傳統的UDE的改進方案:在內環控制中系統的考慮不理想的作動器(電調、電機)對干擾估計和控制的影響,在提出的Modified Uncertainty and Disturbance EstimatorMUDE)中引入了力矩的反饋以提高干擾估計精度;在外環控制中額外考慮速率信號的測量噪聲抑制問題,提出了Noise Estimator plus Uncertainty and Disturbance EstimatorNE+UDE)的控制方案。改進的UDE設計,通過了數值仿真、軟件在環仿真和室內實驗的驗證。結果表明,MUDENE+UDE在內外環控制中,相較于傳統UDE在瞬態收斂速度、穩態控制精度、抗干擾等方面有顯著的性能提升。

 

報告人簡介:祝洋,2013年在電子科技大學獲得本科學位,2015年在電子科技大學選擇碩博連讀,2017-2019年在多倫多大學航空航天研究院(UTIAS)聯合培養,現為電子科技大學航空航天學院博士研究生。研究方向為飛行控制系統、多飛行器協同控制、非最小相位系統控制、抗干擾魯棒控制等。

歡迎感興趣的師生參加。

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