報告人： 祝洋
時間：2019.09.19(星期四)上午10:00-12:00
地點： 研究院大樓202會議室
內容簡介： 四軸飛行器，尤其是工業級的四軸，必須面臨極端惡劣的飛行環境。四軸的抗干擾魯棒控制設計，是保障四軸飛行安全和任務執行的必要因素。Uncertainty and Disturbance Estimator（UDE）由學者鐘慶昌等人于2004年首次提出，成為抗干擾魯棒控制控制中的一個新研究分支。該方法的特點為控制器結構簡單，干擾估計器易于設計，相比于傳統的time delay control（TDC）在做干擾估計和補償時不需要獲取系統狀態的導數，而相比于sliding mode control（SMC）能產生連續光滑的控制信號不會造成作動器震顫，并且能通過一系列參數映射的方法使得調參變得相對容易。本次報告將針對四軸的內外環控制問題，提出傳統的UDE的改進方案：在內環控制中系統的考慮不理想的作動器（電調、電機）對干擾估計和控制的影響，在提出的Modified Uncertainty and Disturbance Estimator（MUDE）中引入了力矩的反饋以提高干擾估計精度；在外環控制中額外考慮速率信號的測量噪聲抑制問題，提出了Noise Estimator plus Uncertainty and Disturbance Estimator（NE+UDE）的控制方案。改進的UDE設計，通過了數值仿真、軟件在環仿真和室內實驗的驗證。結果表明，MUDE和NE+UDE在內外環控制中，相較于傳統UDE在瞬態收斂速度、穩態控制精度、抗干擾等方面有顯著的性能提升。
報告人簡介：祝洋，2013年在電子科技大學獲得本科學位，2015年在電子科技大學選擇碩博連讀，2017-2019年在多倫多大學航空航天研究院（UTIAS）聯合培養，現為電子科技大學航空航天學院博士研究生。研究方向為飛行控制系統、多飛行器協同控制、非最小相位系統控制、抗干擾魯棒控制等。
歡迎感興趣的師生參加。
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